ASSISTANCE TECHNIQUE
Publié 2026-03-15
Des amis qui ont travaillé sur des projets Maker ont dû être confrontés à cette situation : j'ai acheté un SG90 360 degrésservomoteuravec une grande joie, mais lorsque je l’ai connecté à la ligne, j’ai constaté qu’il n’obéissait pas du tout aux ordres. Je voulais le tourner selon un angle spécifié, mais il a continué à tourner. Même si je changeais le code, il restait le même. Est-ce un crash ? Ne vous inquiétez pas, il s'agit en fait d'une utilisation à 360 degrés.servomoteurcomme un ordinaireservomoteur. Leurs logiques de contrôle sont complètement différentes. Aujourd'hui, nous allons parler de la façon de véritablement contrôler ce servo à 360 degrés.
Le circuit de retour de position est annulé à l'intérieur du servo à 360 degrés, de sorte qu'il ne reconnaît plus la commande d'angle, mais contrôle le sens de rotation et la vitesse via le cycle de service du signal PWM. Le signal de commande standard est une impulsion d'une période de 20 ms. Lorsque le temps de niveau haut est de 1,5 ms, le servo s'arrête. S'il est inférieur à 1,5 ms, il s'inversera. S'il est supérieur à 1,5 ms, il tournera vers l'avant. Plus il s’écarte de 1,5 ms, plus il tournera vite.
️ Vous pouvez le considérer comme un contrôleur d'accélérateur : 1,5 ms est neutre, si vous le tournez plus petit, il accélérera en marche arrière, et si vous le tournez plus grand, il accélérera vers l'avant. Vous n’y êtes peut-être pas habitué lorsque vous entrez en contact avec lui pour la première fois, mais tant que vous comprenez cette relation cartographique, vous pouvez facilement commencer. Je me souviens que lorsque je l'ai utilisé pour la première fois, j'ai lutté longtemps avant de découvrir que c'était la vérité.
Le contrôle de la vitesse dépend en fait du réglage de la largeur d'impulsion. En prenant le sg90 commun comme exemple, une impulsion de 0,5 ms correspond à une rotation avant à pleine vitesse, 1,5 ms correspond à l'arrêt et 2,5 ms correspond à une rotation arrière à pleine vitesse. Dans cette plage, plus l’impulsion est proche des deux extrémités, plus elle tourne vite, et plus elle est proche du milieu, plus elle est lente. Cependant, les servos de différentes marques peuvent être légèrement différents, il est donc préférable de les tester avant de les acheter.
Lors de l'écriture de code, vous pouvez utiliser la bibliothèque Servo pour appeler la fonction () afin de définir directement la valeur en microsecondes. Par exemple, (1000) fait tourner le servo vers l'avant à une certaine vitesse. Si vous souhaitez qu'il tourne plus lentement, rapprochez la valeur de 1 500, par exemple 1 300 ou 1 700, afin que le servo tourne à une vitesse inférieure.
La préparation du matériel est en réalité très simple. Vous avez besoin d'une carte de développement, qu'elle soit Uno ou Nano, et préparez quelques servos sg90 à 360 degrés, des fils DuPont et de préférence une maquette pour le débogage. Une attention particulière doit être portée à l'alimentation électrique. La tension de fonctionnement du servo est de 4,8 V à 6 V. Le courant au démarrage peut atteindre plusieurs centaines de milliampères. La sortie 5 V directement connectée peut redémarrer la carte.
1. Connectez le fil marron (fil de terre) du servo à GND
2. Connectez le fil rouge (alimentation) au 5V. S'il y a plusieurs servos, connectez une alimentation externe.
3. Le fil orange ou jaune (signal) est connecté à une broche numérique, telle que le n° 9
Après vous être connecté de cette manière, vous pouvez le contrôler en téléchargeant le code.
La période PWM du servo standard est fixée à 20 millisecondes, correspondant à une fréquence de 50 Hz. Le servo à 360 degrés analysera le temps de haut niveau de ce cycle en une commande de vitesse. Prenons l'exemple de la bibliothèque Servo. Il générera automatiquement la forme d'onde PWM correcte en arrière-plan. Il vous suffit de lui indiquer combien de microsecondes le niveau élevé doit être maintenu.
Lors du contrôle avec du code, n'oubliez pas d'utiliser .(9) pour lier la broche dans setup(), puis modifiez continuellement la valeur écrite en microsecondes dans loop() pour obtenir des changements de vitesse. Par exemple, écrivez d'abord 1500 pour vous arrêter pendant une seconde, puis écrivez 1000 pour avancer à pleine vitesse pendant deux secondes, puis écrivez 2000 pour fonctionner à pleine vitesse en marche arrière, et vous pourrez voir le servo se déplacer selon vos instructions.
Les problèmes d’alimentation électrique sont l’écueil le plus simple pour les novices. Lorsqu'un seul SG90 fonctionne normalement, le courant est de plusieurs dizaines de milliampères, mais le courant peut atteindre plus de 500 mA au moment du démarrage. Si l'alimentation 5 V intégrée est utilisée, le microcontrôleur redémarrera dès que la tension chutera et le servo ne fonctionnera naturellement pas correctement. Il est recommandé d'utiliser 4 piles AA ou un adaptateur secteur 5 V 2 A pour alimenter le servo. Connectez simplement le pôle négatif de l’alimentation à GND.
Vous devez également faire attention au fil de signal. Ne l'attachez pas avec le fil à courant élevé du moteur d'entraînement, car cela pourrait facilement introduire des interférences et faire trembler le servo. Si vous constatez que le servo ne fonctionne pas correctement, vous pouvez ajouter un filtre à condensateur de 100 μF à 470 μF aux deux extrémités de l'alimentation, ce qui peut améliorer considérablement la stabilité.
Ce type de servomoteur à rotation continue est le plus adapté à la conduite de robots à roues. L'année dernière, j'ai utilisé deux SG90 pour construire un petit châssis de voiture. En contrôlant les différentes vitesses et la direction des roues gauche et droite, je pouvais avancer, reculer et tourner. La programmation est simple et l'effet est bon. De plus, il peut être utilisé pour une rotation horizontale sur une plate-forme de caméra, ou comme simple articulation de bras robotique (du genre qui ne nécessite pas de positionnement précis).
Il convient de noter qu'il n'est pas adapté à une utilisation dans des situations nécessitant un contrôle précis de la position, comme par exemple un bras robotique saisissant un objet, car il n'y a aucun moyen de savoir où il se trouve actuellement. Si vous souhaitez réaliser ce type de projet, il faut quand même revenir à un servo normal ou installer un encodeur.
Avez-vous rencontré des problèmes étranges lors de l'utilisation du servo à 360 degrés ? Par exemple, il tremble en tournant ou n'obéit pas aux instructions ? Venez dans la zone de commentaires pour partager votre expérience et donnez-lui un like pour que plus d'amis puissent voir cet article !
Heure de mise à jour：2026-03-15
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