Comment contrôler la direction inverse du servo ? 6 façons de le faire, du matériel au logiciel

Voulez-vous faire leservomoteurinverser mais constater qu'il ne bouge pas du tout ? Ne vous inquiétez pas, ce problème est en réalité très courant. Le sens de rotation duservomoteurest principalement déterminé par le signal de commande. Que vous fabriquiez un bras robotique, une voiture intelligente ou un modèle réduit d'avion, maîtriser la méthode d'inversion peut rendre votre conception plus flexible. Les 6 méthodes suivantes sont disponibles du matériel au logiciel, il y en a toujours une qui vous convient.

Comment contrôler le sens inverse duservomoteuren modifiant le signal PWM

Le signal PWM est le signal de modulation de largeur d'impulsion à travers lequel le servo est positionné. Généralement, une impulsion de 1,5 millisecondes correspond à la position médiane, 1 milliseconde correspond à 0 degré et 2 millisecondes correspond à 180 degrés. Pour réaliser l'inversion, vous devez inverser la plage d'impulsions d'origine. Par exemple, 0 degré correspond à 1 milliseconde et 180 degrés correspond à 2 millisecondes. Supposons maintenant que 0 degré corresponde à 2 millisecondes.

En fonctionnement réel, il vous suffit de cartographier l'angle de sortie dans le programme. Supposons que vous ayez initialement utilisé la fonction map pour mapper 0-180 à 1 000-2 000 microsecondes, et que vous la modifiiez maintenant directement pour mapper à 2 000-1 000 microsecondes. De cette façon, lorsque l'impulsion maximale est envoyée, le servo tourne jusqu'à l'angle minimum, qui semble être inversé.

Comment faire inverser le sens du servo en modifiant le câblage

Cette méthode s'applique uniquement aux servos DC ordinaires, et non aux servos de modèles d'avion standard avec circuits de commande. Si vous utilisez un servo à rotation continue avec seulement deux fils, rouge et noir, vous pouvez changer le sens de rotation en échangeant simplement les pôles positif et négatif. Mais veuillez noter que les servos standard à trois fils (fil de signal, fil d'alimentation, fil de terre) ne peuvent pas faire cela.

Comme il y a une puce de contrôle à l'intérieur du servo standard, elle déterminera le sens de rotation en fonction du signal PWM. Changer le câblage non seulement n'inversera pas la direction, mais peut également brûler le circuit imprimé. A moins de démonter le servo, d'intervertir les deux fils du moteur, puis d'échanger les fils aux deux extrémités du potentiomètre, cette opération est risquée, et il est déconseillé aux personnes handicapées de l'essayer.

Comment utiliser la programmation pour contrôler le sens inverse du servo

Utiliser le servo de commande pour faire marche arrière est l’une des méthodes les plus simples. Incluez d’abord la bibliothèque Servo, puis définissez un objet Servo. Dans la boucle, il vous suffit d'utiliser la fonction d'écriture pour envoyer la valeur de l'angle. Par exemple, si vous souhaitez qu'il se déplace dans la direction inverse, envoyez 180 moins l'angle cible actuel.

# Servomoteur ; entier = 90 ; void setup() { .(9); } boucle vide() { int = 180 - ; .écrire(); retard(15); }

De cette façon, la position qui devait initialement être tournée à 90 degrés sera en fait tournée vers la position symétrique correspondant à 90 degrés, obtenant ainsi une inversion de direction. Si vous utilisez un servo à rotation continue, envoyez simplement 0 ou 180 pour contrôler la rotation avant et arrière.

Comment déterminer si le servo prend en charge la direction d'inversion du logiciel

Tous les servos ne prennent pas en charge le réglage direct de la direction inverse via le logiciel. Une fois que le servo analogique reçoit le signal PWM, le circuit interne entraîne directement le moteur. Si vous souhaitez changer de direction, vous devez modifier le mappage du signal. Il y a un microprocesseur à l'intérieur du servo numérique, et certains modèles prennent en charge la configuration des modes avant et arrière via la programmation.

Vous pouvez consulter le manuel du modèle de servo pour voir s'il existe des paramètres de réglage associés "" ou "". Par exemple, certains servos de bus série (comme l'AX-12A) peuvent modifier le sens de rotation en envoyant des instructions spécifiques. Si vous ne trouvez pas l'information, le moyen le plus simple est de tester en envoyant des signaux et d'observer la réponse.

Comment éviter d'endommager le moteur lorsque le mécanisme de direction est inversé

Les problèmes les plus courants lorsque le servo est inversé sont les limites mécaniques et un courant excessif. De nombreux servos ont des limites mécaniques internes. Le forcer à une position au-delà de la plage entraînera le blocage de l'engrenage ou même la combustion du moteur. Par conséquent, avant d'effectuer un contrôle de rotation inverse, vous devez d'abord confirmer si votre servo est une rotation continue à 360 degrés ou un servo limité à 180 degrés.

S'il s'agit d'un servo à limite limitée, vous devez limiter la plage d'angle dans le programme, par exemple en lui permettant de se déplacer uniquement entre 0 et 180 degrés. De plus, des changements brusques de charge pendant l'inversion peuvent provoquer une augmentation du courant. Il est recommandé de connecter un gros condensateur (tel que 470 uF) en parallèle à l'extrémité de l'alimentation pour stabiliser la tension et empêcher la réinitialisation du microcontrôleur.

Comment contrôler manuellement la direction inverse du servo via un potentiomètre

Vous voulez faire un test rapide ou vous ne voulez pas écrire de code ? Le contrôle manuel avec un potentiomètre est une bonne idée. Connectez un potentiomètre 10K à la broche d'entrée analogique, lisez la valeur de tension et mappez-la à 0-180 degrés, puis envoyez-la au servo. Pour obtenir une inversion, il vous suffit d’inverser la relation de mappage.

Le câblage est très simple : la broche centrale du potentiomètre est connectée à A0, et les deux côtés sont connectés à 5V et GND. Dans le code, la valeur est lue, puis map est utilisé pour la mapper dans un angle, et enfin .write est utilisé pour la sortir. Tournez le bouton du potentiomètre et vous pourrez voir le servo suivre dans le sens inverse, ce qui est particulièrement adapté à la vérification de prototypes ou aux démonstrations pédagogiques.

Quels autres problèmes de contrôle gênants avez-vous rencontrés lorsque vous travailliez sur des projets d'appareil à gouverner ? N'hésitez pas à partager votre expérience dans la zone de commentaires et à lui donner un like afin que davantage de créateurs puissent voir ces méthodes pratiques.