Que se passe-t-il avec le servo qui continue de tourner et de s'arrêter ? Le code ne donne pas le bon signal. Le problème le plus courant est que cela ne s’arrête pas.

Hé, tonservomoteurcontinue de tourner. N'est-ce pas assez ennuyeux ? Vous voulez évidemment que le bras du robot se déplace selon un angle spécifique, mais il ne vous obéit pas comme une toupie. Ne vous inquiétez pas, il s'agit en fait d'un problème typique que beaucoup d'amis qui découvrentservomoteurle contrôle rencontrera. Pour parler franchement, les « instructions » données par le contrôleur auservomoteurne sont pas corrects. Aujourd'hui, nous allons parler de ce qui n'a pas fonctionné et comment le rendre obéissant.

Pourquoi l'appareil à gouverner ne peut-il pas s'arrêter ?

Lorsque le servo continue de tourner, la raison la plus courante est quele signal de commande n'est pas donné correctement. L'appareil à gouverner s'appuie sur une série d'impulsions électriques pour comprendre vos intentions. La largeur de cette impulsion, c’est-à-dire la durée du niveau haut, détermine l’angle vers lequel elle se tournera. Par exemple, une impulsion de 1,5 millisecondes le fera revenir au centre, une impulsion de 0,5 millisecondes le fera aller à l'extrême gauche et une impulsion de 2,5 millisecondes le fera aller à l'extrême droite. Si votre panneau de commande n'envoie pas ce signal d'impulsion continu et périodique, ou si le signal est perturbé, le servo sera comme un soldat qui a mal entendu les instructions. Soit il sera perdu, soit il continuera simplement à tourner. Ainsi, la première étape consiste à vérifier si votre code envoie réellement en permanence le bon signal PWM (Pulse width Modulation).

Le programme de code est-il mal écrit ?

Examinons de plus près votre code. Une erreur courante que font de nombreux amis novices est de ne régler l'angle du servo qu'une seule fois, par exemple en utilisant.écrire(90);puis le programme procède à d'autres tâches. Le servo a besoin d'un signal continu pour maintenir sa position. S'il n'y a pas de boucle ou de délai pour actualiser continuellement cette commande, une fois le signal arrêté, le servo peut trembler ou même continuer à tourner en raison des caractéristiques du circuit interne ou de la structure mécanique. La bonne approche consiste à garantir que votre programme appelle continuellementécrire()fonction dans la boucle principale, ou après un délai approprié, pour maintenir l'angle souhaité. Vous pouvez imaginer que vous devez continuer à dire « Attendez ! » au servo pour qu'il reste en place.

L'alimentation électrique est-elle insuffisante ?

Cette situation est très subtile, mais aussi très courante. Lorsque l'appareil à gouverner démarre et entraîne la charge, le courant requis est très important, pouvant atteindre plusieurs ampères en un instant. Si votre alimentation, telle qu'une petite batterie ou un port USB d'ordinateur, ne produit pas suffisamment de courant, la tension sera instantanément réduite. Si ce chiffre est faible, la carte de commande peut redémarrer ou les signaux de commande envoyés au servo peuvent être perturbés. Quant au servo lui-même, en raison d'une alimentation électrique insuffisante, la puce de contrôle à l'intérieur peut ne pas fonctionner correctement. En conséquence, il perd le contrôle et commence à tourner de manière aléatoire. Essayez de passer à une alimentation avec une capacité de sortie de courant plus élevée, comme une batterie au lithium de grande capacité, ou de connecter un gros condensateur (par exemple, 470 microfarads ou plus) en parallèle à côté de la broche d'alimentation du servo pour atténuer l'impact instantané du courant.

Le câble de signal est-il connecté au mauvais endroit ?

Les connexions matérielles sont un autre domaine dans lequel les choses peuvent mal tourner. Vous devez confirmer si les trois fils du servo (pôle positif de l'alimentation, pôle négatif de l'alimentation et fil de signal) sont connectés aux positions correctes. La ligne de signal doit être connectée à une broche spécifique de la carte de commande qui peut émettre des ondes PWM, pas n'importe quelle broche numérique. De nombreuses cartes de développement, telles que Uno, n'ont que des capacités de sortie matérielle PWM sur des broches marquées d'un tilde (~). Si vous connectez la ligne de signal à une broche numérique ordinaire, bien que certaines fonctions de la bibliothèque puissent simuler PWM, si la configuration n'est pas correcte dans le code, un signal stable peut ne pas être émis. ️ Vérifiez à nouveau soigneusement votre schéma de câblage et utilisez un multimètre pour tester la continuité des broches afin de vous assurer qu'elles sont en bon contact et qu'elles ne sont pas branchées dans les mauvais trous.

Le servo lui-même est-il endommagé ?

Si le logiciel et l'alimentation ont résolu le problème, il peut s'agir d'une panne matérielle du servo lui-même. L'intérieur de l'appareil à gouverner est composé d'un moteur, d'un réducteur et d'un petit circuit imprimé de commande. La situation la plus courante est que le potentiomètre à l'intérieur - une petite pièce utilisée pour détecter la position actuelle - présente un mauvais contact ou une usure due à une collision grave ou à une usure à long terme. De cette façon, le contrôleur à l’intérieur du servo ne saura jamais où il tourne maintenant et ne pourra que piloter le moteur désespérément. Le résultat est qu’il continue de tourner, essayant de trouver une position qu’il ne pourra jamais trouver. Dans ce cas, la seule option est de remplacer l'appareil à gouverner par un neuf. Après tout, la maintenance interne est trop difficile pour nous.

Comment résoudre le problème étape par étape

Menons une enquête systématique, comme un détective résolvant un crime. 1.Test d'isolement: Connectez le servo à une alimentation fiable séparément et utilisez un programme de test simple, reconnu et utilisable (comme l'exemple Sweep) pour le piloter. Cela peut éliminer les problèmes avec votre programme principal. 2.Observez le phénomène: Si le programme de test continue de s'exécuter, vérifiez si l'alimentation électrique est suffisante et essayez une autre alimentation. 3.Méthode de remplacement: Connectez un autre bon servo sous la main et essayez-le. Si le nouveau servo fonctionne normalement, on peut en conclure que l'ancien servo est cassé. 4.Vérifiez la logique du code: Si le nouveau servo ne fonctionne pas correctement, vous devez examiner attentivement votre code pour voir si la broche PWM est mal définie ou s'il y a une faille dans la logique d'envoi du signal.

En dernière analyse, si l'appareil à gouverner continue de tourner, la plupart des problèmes ne peuvent échapper aux trois cercles « signal, alimentation et matériel ». Tant que vous suivez ce dont nous venons de parler et vérifiez patiemment étape par étape, en commençant par des procédures simples, puis en passant à l'alimentation et au câblage, et enfin en considérant les défauts matériels, je pense que vous trouverez bientôt le nœud du problème et que votre servo "frappera partout où vous le dirigez".

Avez-vous déjà rencontré un étrange « tempérament têtu » lors du débogage de l'appareil à gouverner ? Par exemple, tremblez-vous tout le temps ou avez très peu de force ? N'hésitez pas à laisser un message dans la zone de commentaires et à partager votre expérience, discutons-en ensemble ! Si vous trouvez cet article utile, n’oubliez pas de l’aimer et de le partager afin que davantage d’amis qui jouent aux robots puissent le voir !