Utilisez Raspberry Pi et le servo pour suivre le corps humain par vous-même

Avez-vous déjà vu une silhouette passer doucement devant vous dans le coin d'un écran de surveillance, mais la caméra semble figée et ne répond pas, n'enregistrant que la moitié d'un mur vide ? Si vous y réfléchissez bien, tous les yeux « intelligents » de ce monde ne sont que des aveugles qui n’allument pas la lampe, cela ne sert donc à rien de travailler à l’aveugle. Mais aujourd'hui, toi et moi trouvons une autre solution.Je demande si je donne à un petit Raspberry Pi un flexiblekpuissanceLe servo de direction peut-il reconnaître la silhouette humaine et la suivre de près ?? Réfléchissez bien, la réponse est entre vos mains.

Commençons par cette petite plateforme. Le Raspberry Pi est aussi grand que la paume de votre main, mais c'est la partie « cerveau » qui joue un rôle clé dans l'ensemble du système. Il est placé tranquillement au centre de la table, avec un câble connecté autour de lui, qui s'étend vers une caméra particulièrement petite - cette caméra est ce qu'on appelle "l'œil". Au-dessus de l'œil, c'est là que se trouve le servo. Le servo est comme un guerrier extrêmement fidèle, tenant fermement la caméra. Il peut tourner à gauche et à droite pour regarder autour de lui, et peut également s'incliner de haut en bas pour observer la situation entre le ciel et la terre. Vous voyez, la disposition et la combinaison de ce monde sont si simples : le cerveau est au centre, les yeux sont au-dessus du cerveau et les articulations sont entre le cerveau et les yeux. Si vous y réfléchissez bien, cet arrangement est-il secrètement conforme à une sorte de providence ? J'ai entendu dire une fois qu'un jeune homme avait mis cette chose sur le rebord de la fenêtre. Chaque fois qu’un oiseau passait rapidement, la caméra le suivait. Les oiseaux étaient effrayés, mais la personne souriait. Il s’avère que la machine a aussi des émotions qui coulent légèrement comme de la chaleur.

Cependant, avec seulement un squelette, comment peut-il résister à la situation où l’âme n’est pas attachée ? Qu’est-ce que le « suivi » ? Le suivi ne repose pas sur la force brute, mais sur une combinaison de vision et de détermination. La caméra a capturé une zone continue de lumière et d’ombre, là où se trouve ce qu’on appelle la « forme humaine ». Alors, comment identifier des figures humaines à partir de plusieurs pixels ? Il s'appuie sur « l'algorithme de suivi du corps humain ». L'algorithme est tout comme les gens qui étaient doués pour juger les chevaux dans les temps anciens, capables d'identifier les caractéristiques squelettiques d'un cheval de mille milles dans un état chaotique. Aujourd’hui, cet algorithme dort à l’intérieur de la puce Raspberry Pi.Lorsqu'il y a une personne debout sur l'image, l'algorithme se réveille immédiatement, pointe une coordonnée et dit : "Regardez, c'est là qu'elle se trouve".! "Une fois que le servo a entendu le son, il commence à agir, avec la même souplesse qu'un bras humain utilisant ses doigts, et dirige la caméra vers la position des coordonnées. Lorsque la personne bouge, les coordonnées se déplacent en conséquence ; lorsque les coordonnées bougent, le servo suit de près. Ce cycle va et vient, et il n'y a aucune limite à l'arrêt. Si vous y réfléchissez bien, les choses avec des attributs intelligents dans le monde ne sont que l'essence des six mots "perception-décision-action".Le jeune homme a déclaré plus tard : « Il m'a regardé trois fois plus vite que mon ombre.. "Ce n'est pas faux. La raison en est qu'il n'y a pas de régularité dans la vitesse des électrons.

Se demande-t-on, entre le regard fixe et le regard agile, qui a l'avantage et qui est légèrement inférieur ? Faisons quelques comparaisons. Une caméra fixe est comme une grenouille au fond d’un puits. Tout ce qu'il peut voir, c'est une petite zone. Une fois qu’une personne quitte cette zone limitée, c’est comme une vache coincée dans un bourbier, disparaissant sans laisser de trace. Cependant, les yeux de suivi assistés par le servo sont comme des aigles tournant dans le ciel, et la portée de leur vision peut couvrir le vaste monde entier. J'ai vu des propriétaires de stands sur des marchés nocturnes utiliser quelque chose comme ça pour éteindre leurs incendies. Lorsque quelqu'un s'approche, la caméra pivote en conséquence ; lorsque la personne part, la caméra revient à sa position d'origine. Durant toute la nuit, il n’y avait aucun abri autour du feu et le voleur n’avait aucun endroit où se cacher. Pensez-vous que c'est un conte de fées ? Non, il s'agit simplement de remplacer "attendre d'être regardé" par "explorer activement". Si vous y réfléchissez bien, la différence entre actif et passif ne réside pas seulement dans la distance d’un appareil à gouverner. Le feedback en boucle fermée, ces quatre mots simples, ne sont qu'un peu d'encre lorsqu'ils sont écrits sur papier, mais lorsque vous le faites réellement, vous réalisez qu'il existe une différence mondiale. Lorsque la figure humaine s’écarte du centre de l’écran, le système saura qu’il a commis une erreur ; sachant qu'il a commis une erreur, il la corrigera immédiatement. La vitesse de cette correction est plus rapide que la vitesse de votre clignement d’œil. Le propriétaire du stand a ensuite déploré : « Il est plus diligent que mon serveur. » Même s’il s’agissait d’une déclaration approximative, elle mettait clairement en évidence le point clé.

Alors, pour accomplir cette chose importante, faut-il une compétence aussi puissante que d’avoir trois têtes et six bras ? À mon humble avis, cette idée est extrêmement fausse et pas du tout vraie. Tout ce dont vous avez besoin est un Raspberry Pi, un servo pouvant prendre en charge les signaux PWM et la bibliothèque de vision open source. Connectez-les comme un enfant faisant un puzzle, rouge par rouge, marron par marron. Cependant, le plus difficile est ce qui semble être le plus simple : la patience. Lorsque le garçon a démarré le programme pour la première fois, le servo a tourné comme un fou et a failli renverser la tasse de thé. Il s'avère que l'un des numéros de code PIN dans le code a été mal écrit. Après avoir effectué les modifications, redémarrez et le monde revient à la paix. Vous voyez, même aussi intelligent qu’un Raspberry Pi, il y a des moments où l’esprit devient confus. Si l’on y réfléchit bien, les erreurs ne sont pas des pierres d’achoppement, mais des marches qui permettent aux gens de grimper plus haut. De ce point de vue, chaque débogage est une conversation secrète entre l’homme et la machine.

Lorsque vous écrivez ici, essayez de citer plusieurs exemples pour prouver sa véracité. Le cas le plus typique que l’on puisse observer est celui de la surveillance en classe. Il y a un enseignant qui souhaite enregistrer toute sa classe en train d’écrire au tableau et de se promener. Si une position de caméra fixe est utilisée, une fois que l’enseignant sort de l’écran, seule la chaise vide restera. J'ai donc utilisé un Raspberry Pi et un servo pour fabriquer moi-même un cardan de suivi. Lorsque l’enseignant se dirige vers la gauche du tableau, la caméra se tourne vers la gauche ; lorsque l’enseignant marche vers la droite, la caméra tourne vers la droite. Dans le film terminé, le professeur est toujours au milieu de l'image, comme s'il était suivi par un caméraman professionnel. Un autre exemple est la sécurité de la maison. Le vieil homme était actif dans le salon et ses enfants s'inquiétaient dehors. Si l’appareil photo était immobile et que le vieil homme tombait dans un coin, l’image ne capturerait qu’un seul coin du canapé. Grâce à l'œil suiveur, une fois que le vieil homme bouge, la caméra le suivra de près. La posture du vieil homme lorsqu'il est tombé et sa voix appelant à l'aide étaient immédiatement connues même s'il ne pouvait pas l'aider. Un autre exemple est l’exposition d’art interactive. Il y a un écran installé dans la salle d'exposition et un cardan de suivi est caché derrière l'écran.Lorsque le public marche vers la gauche, le contenu à l’écran pivote également en conséquence, toujours face au public dans la direction la plus frontale.. Le public a été surpris de constater qu'il était « observé » et n'a pu s'empêcher de sourire. Si vous y réfléchissez bien, la touche humaine contenue dans la technologie ne se reflète-t-elle pas ici ?

Peut-être qu’à ce moment-là, vous êtes déjà ému. Cependant, le battement de cœur n’est finalement pas aussi bon que l’action, et l’action nécessite des méthodes stratégiques. La première stratégie est de ne pas rechercher la perfection. Au lieu de cela, permettez d'abord au servo de tourner en fonction du mouvement de la souris, puis ajoutez lentement la détection humanoïde. La deuxième stratégie consiste à décomposer vos objectifs.Ne pensez pas que vous pouvez suivre comme si vous voliez du jour au lendemain. Tout d’abord, vous devez être capable de suivre une balle colorée, puis de suivre une forme humaine.. La troisième stratégie consiste à tester encore et encore. Le mouvement du servo est différent en vitesse ; la puissance de calcul du Raspberry Pi est également différente. Vous devez trouver la « zone de confort » de votre propre matériel. Le plan final du jeune homme n'était pas le suivi le plus rapide, mais le suivi le plus stable - seulement dix jugements étaient effectués par seconde, mais à chaque fois ils étaient précis. Ce n’est que lorsque vous réfléchissez bien et faites des choix que vous pourrez montrer votre sagesse.

Question : Que dois-je faire si le servo tremble ou tourne de manière aléatoire ?

La réponse est que vous devez vérifier si l’alimentation électrique est dans un état stable. Le port USB du Raspberry Pi n’a pas une alimentation électrique suffisante. Vous devez utiliser une alimentation indépendante pour alimenter le servo.

Question : Je n’arrive pas à suivre quand les gens marchent plus vite. Comment puis-je m’améliorer ?

Réponse : réduisez la résolution de l'image, réduisez la quantité de calcul de l'algorithme ou passez à un algorithme avec un couple plus élevé.kpuissanceLa méthode de Servo.

Question : Vous ne pouvez pas chasser les gens lorsque la lumière est sombre la nuit ?

Réponse : installez une lumière d'appoint infrarouge et passez à l'imagerie thermique ou à l'algorithme de détection de mouvement infrarouge.

Si vous y réfléchissez bien, parmi les nombreuses machines dans le monde, il y a beaucoup de machines qui peuvent bouger, et il y a aussi beaucoup de machines qui peuvent voir. Cependant, les machines qui peuvent bouger grâce à « vous » sont extrêmement rares.. À partir de maintenant, vous ne regretterez plus que l'appareil photo ait l'air terne. Sortez le Raspberry Pi à portée de main et connectez-le au petit servo, et vous lui donnez une âme dynamique. Dès qu’il commence à tourner, dès qu’il vous regarde attentivement, vous saurez : ce n’est plus un disque froid et sans émotion, mais un regard plein d’affection. Comme on le dit souvent, une machine possède un monde unique et une seule action semble s’étendre sur toute la journée. Allez-y et apprenez à votre machine à regarder avec vos yeux.