기술 지원
게시됨 2026-03-04
SG90을 가지고 플레이할 때 이러한 문제가 발생했습니까?서보 기구? ——분명히 표준 모델을 구입했지만 설치한 후 회전할 수 없다는 것을 알게 되었습니다. 혹은 돌리면 체처럼 흔들리기 때문에 전혀 쓸모가 없게 됩니다. 걱정하지 마세요. 실제로는 아직 그 성격을 이해하지 못하기 때문입니다. 보급형 마이크로서보 기구모터의 경우 SG90의 매개변수에 따라 수행할 수 있는 작업과 수행할 수 없는 작업이 직접 결정됩니다. 오늘은 우회로를 피할 수 있도록 분해해서 명확하게 설명해드리겠습니다.
당신이 얻을 때서보 기구, 가장 먼저 보는 것은 토크, 속도 및 각도의 숫자입니다. SG90의 토크는 보통 1.2kg·cm~1.8kg·cm 사이로 1cm 거리에서 얼마나 많은 물체를 끌어당길 수 있는지를 나타낸다. 예를 들어, 1.5kg·cm의 토크는 작고 가벼운 기계식 발톱을 구동할 수 있지만 물컵을 들어 올리는 것은 어려울 것입니다. 속도 매개변수는 일반적으로 0.12초/60도로 표시되며, 이는 60도를 회전하는 데 0.12초가 걸린다는 의미입니다. 이 속도는 소형 로봇의 다리와 발 움직임에 딱 맞습니다. 너무 빠르면 통제력을 잃기 쉽고, 너무 느리면 어설프게 보입니다.
각도 측면에서 표준 SG90은 180도 버전으로, 이는 원의 반만 회전할 수 있음을 의미합니다. 지속적인 회전이 필요한 경우 360도 버전을 선택해야 합니다. 많은 초보자들은 구매 후 원하는 포지션으로 이전할 수 없다는 사실을 알게 되는데, 이는 종종 둘을 구별하지 못하기 때문입니다. 쉽게 간과되는 또 다른 매개변수는 작동 전압입니다. SG90은 일반적으로 4.8V~6V를 지원합니다. 전압이 높을수록 토크는 커지지만 6V를 초과하지 마십시오. 그렇지 않으면 내부 회로가 쉽게 소진됩니다.
작은 프로젝트를 하는 거의 모든 친구들은 이 문제로 어려움을 겪을 것입니다. 토크가 충분한지 여부는 운전에 사용하는 것에 따라 다릅니다. 예를 들어 간단한 카메라 짐벌을 만들려면 카메라 자체가 매우 가볍기 때문에 SG90의 토크만으로도 충분합니다. 그러나 이를 로봇 팔의 어깨 관절로 사용하려는 경우, 심지어 가장 작은 관절이라도 들어올릴 수 없다는 것을 알게 될 것입니다. 이는 토크가 부족하다는 전형적인 징후입니다.
이를 알 수 있는 실용적인 방법은 구동하려는 물체의 무게에 모멘트 암의 길이를 곱하는 것입니다. 물체의 무게가 50g이고 핸들 축에서 3cm 떨어진 위치에 고정되어 있다고 가정하면 필요한 토크는 50g×3cm = 150g·cm, 즉 0.15kg·cm이다. SG90의 1.5kg·cm이면 충분해 보이죠? 하지만 구조물 자체의 마찰과 이동 중 관성으로 인해 추가 토크가 소모된다는 점을 잊지 말고 50% 이상의 여유를 두는 것이 가장 좋습니다. 이런 식으로 계산하면 SG90은 부하가 크지 않은 시나리오에서 가벼운 커넥팅로드 및 소형 휠 스티어링을 구동하는 데 가장 적합합니다.
지터(Jitter)는 SG90의 가장 골치 아픈 문제인데, 특히 디버깅을 위해 프로젝트에 설치했을 때 흔들리면 사용할 수 없게 된다. 가장 일반적인 이유는 전원 공급이 부족하기 때문입니다. SG90이 시작될 때의 전류는 수백 밀리암페어에 도달할 수 있습니다. 일반 온보드 5V 전원 공급 장치를 사용하는 경우 전압이 떨어지자마자 서보가 트위치하기 시작합니다. 해결책은 4.8V 배터리 팩이나 1A 이상의 전류를 출력할 수 있는 전압 안정화 모듈과 같은 외부 전원 공급 장치를 사용하여 서보에 별도로 전원을 공급하는 것입니다.
쉽게 간과되는 또 다른 이유는 신호 간섭입니다. 서보의 제어 신호는 PWM 파입니다. 라인이 너무 길거나 근처에 고전류 라인이 있으면 신호가 변형됩니다. 신호선을 짧게 하거나 쉴드선을 사용해 보십시오. 여전히 흔들리면 서보 암에 붙어 있는 것이 있는지 확인하십시오. 때로는 작은 기계적 저항으로 인해 서보가 반복적으로 위치를 조정하여 흔들리는 것처럼 보이게 됩니다. 마지막으로, 서보가 작은 오차 범위 내에서 움직이지 않도록 코드에 데드존 설정을 추가하는 것을 잊지 마십시오. 이는 미세 흔들림을 효과적으로 줄일 수 있습니다.
시중에는 다양한 SG90이 있으며 일부는 "금속 치아"라는 라벨이 붙어 있고 일부는 "방수"라는 라벨이 붙어 있습니다. 어떻게 선택해야 합니까? 먼저 기어 재질을 살펴보겠습니다. 표준 버전에는 플라스틱 톱니가 있어 가격이 저렴하지만 청소가 쉽고 정적 디스플레이나 가끔씩 움직이는 프로젝트에 적합합니다. 로봇이 걸을 때와 같이 서보를 자주 움직여야 하는 경우 내마모성이 훨씬 뛰어나고 가격도 몇 달러 더 비싼 메탈 기어 버전을 선택하는 것이 가장 좋습니다. 둘째, 베어링이 있습니다. 싱글 베어링 SG90은 회전할 때 약간 흔들리지만, 더블 베어링은 더 안정적이고 정밀도가 요구되는 짐벌에 적합합니다.
라인 순서를 다시 살펴보세요. 일반적인 것들은 갈색, 빨간색, 주황색이며, 갈색 음극, 빨간색 양극 및 주황색 신호가 있습니다. 하지만 전선의 순서를 거꾸로 바꿔 구매 후 연결하자마자 연기가 나도록 하는 상인도 있다. 구입 후 멀티미터를 사용하여 측정하는 것이 좋습니다. 양극과 음극 사이의 저항은 일반적으로 수십 킬로옴 이상이어야 합니다. 마지막으로 방수 및 방진 기능이 필요한 경우 밀봉된 쉘이 있는 버전을 선택할 수 있지만 너무 오랫동안 계속 작동하면 쉽게 과열될 수 있으므로 방열에 주의해야 합니다. 간단히 말해서, 외관만 보지 말고 내부의 모터와 회로 기판이 핵심입니다.
SG90을 설치할 때 나사, 특히 서보 이어를 고정하는 나사를 너무 세게 조이지 마십시오. 너무 세게 조이면 내부 구조가 파손될 수 있습니다. 표준 M2 또는 M2.3 나사는 괜찮으며 스페이서를 추가하는 것이 가장 좋습니다. 서보 암과 커넥팅 로드를 연결할 때 원활하게 회전하는지 확인하고 뒤로 물러서지 않도록 하십시오. 그렇지 않으면 서보가 항상 과부하 상태가 되어 심각한 발열이 발생하고 서비스 수명이 크게 단축됩니다. 설치 후 수동으로 돌릴 수 없는 경우 기계적 간섭으로 인한 것이므로 위치를 다시 조정해야 합니다.
배선에 있어서는 앞서 언급한 별도의 전원 공급 외에 공통 접지에도 주의해야 합니다. 즉, 서보의 음극은 메인 제어 보드의 GND에 연결되어야 합니다. 그렇지 않으면 신호가 루프를 형성할 수 없습니다. 신호 라인은 포트 9 및 10과 같은 메인 제어 보드의 PWM 핀에 연결하는 것이 가장 좋습니다. 일부 초보자는 이를 일반 디지털 포트에 직접 연결하고 해당 포트가 PWM 출력을 지원하지 않기 때문에 서보가 응답하지 않는다는 것을 알게 됩니다. 또 다른 요점은 배선할 때 음극을 먼저 연결한 다음 양극, 마지막으로 신호를 연결한다는 것입니다. 이렇게 하면 핫 플러깅 중에 전류 충격을 피할 수 있습니다.
방금 회로를 납땜하고 전원을 켜보았으나 서보가 전혀 움직이지 않았습니다. 지금 이 순간은 모두가 불안할 것이다. 아직 당황하지 말고 차근차근 확인해 보세요. 첫 번째 단계는 서보 쉘을 만지는 것입니다. 차가우면 전원이 전혀 켜지지 않은 것입니다. 약간 뜨거우면 전원이 켜져 있지만 멈춘 것입니다. 두 번째 단계는 소리를 듣는 것입니다. 전원을 켠 후 윙윙거리는 소리가 난다면 모터가 열심히 회전하려고 하지만 회전할 수 없다는 의미입니다. 이는 일반적으로 기계적 걸림이나 토크 부족으로 인해 발생합니다. 이때 전원을 차단하고 수동으로 서보암을 돌려서 저항이 어디에 있는지 느껴보세요.
전기적 문제인 경우 가장 일반적인 문제는 전압 부족입니다. 멀티미터를 사용하여 서보 전원 단자의 전압을 측정합니다. 부하가 없을 때 5V가 있었다가 시동 시 4V 아래로 떨어지면 전원 공급이 부족하다는 의미입니다. 더 높은 전류의 전원 공급 장치로 변경해 보십시오. 전압이 정상이면 PWM 신호를 확인하고 오실로스코프나 로직 분석기를 사용하여 파형이 올바른지 확인하십시오. 펄스 폭은 0.5ms~2.4ms 사이여야 하며 이는 0~180도에 해당합니다. 또 다른 해결 방법이 있습니다. 서보를 분해하고 내부 기어에 이물질이 있는지 또는 모터 납땜 이음매가 느슨한지 확인하는 것입니다. 하지만 분해는 위험하므로 초보자는 주의가 필요합니다.
이 글을 읽고 나면 SG90에 대해 확신이 드시나요? 프로젝트를 진행하면서 서보에 속은 적이 있나요? 아니면 독특한 디버깅 기술이 있나요? 모두가 함께 소통하고 배울 수 있도록 댓글 영역에 공유해 주셔서 감사합니다. 이 글이 도움이 되셨다면, 잊지 말고 좋아요를 눌러주시고, 모두가 우회를 피할 수 있도록 서보를 플레이하는 더 많은 친구들에게 전달해 주세요.
업데이트 시간：2026-03-04
