Sie können den Schaltplan des Servomoduls nicht verstehen? Bringen Sie Ihnen Schritt für Schritt das Flussdiagramm und die Signalprinzipien bei

Ist Ihnen diese Situation auch schon begegnet? Ich kaufte aufgeregt ein Lenkgetriebemodul und kam zurück. Ich öffnete das Informationspaket des Händlers und schaute mir das farbenfrohe Flussdiagramm an. Ich war sofort verwirrt. Ich weiß nicht, wie ich die Drähte anschließen soll, und ich weiß nicht, wo ich den Code schreiben soll. Ursprünglich war es eine einfache Aufgabe, aber ich war von einem Bild überrascht. Keine Sorge, heute beginnen wir mit diesem Flussdiagramm, zerlegen es in Teile und erklären es klar.

So verkabeln Sie das Lenkgetriebemodul

Nach Erhalt derServoDas erste, was Sie tun müssen, ist, das Modul einzuschalten. Obwohl es so viele Pins gibt, ist es der Kern unseres häufig verwendeten MikrosServos sind eigentlich drei Drähte. Wenn man genau hinschaut, werden sie normalerweise in verschiedenen Farben hergestellt, was fast ein Industriestandard ist.

️ Das braune bzw. schwarze Kabel ist das Erdungskabel, welches dem GND auf der Platine entspricht. ️ Es versteht sich von selbst, dass das rote Kabel mit dem Pluspol verbunden ist, bei dem es sich normalerweise um eine 5-V-Stromversorgung handelt. ️Der verbleibende orangefarbene, gelbe oder weiße Draht ist der Signaldraht. Sie müssen lediglich die entsprechenden Beschriftungen auf den Modulen finden, diese einzeln einstecken und schon ist die Hardware-Verbindung hergestellt. Es ist wirklich nicht so kompliziert.

Was ist das Prinzip des Steuersignals?

Nachdem wir das Kabel angeschlossen haben, müssen wir herausfinden, was genau wir an dieses Signalkabel senden möchten. Viele Freunde sind verwirrt, wenn sie die Wörter PWM und Arbeitszyklus sehen. Tatsächlich kann man es sich wie einen atmenden Lichtschalter vorstellen. Wenn Sie das Verhältnis von heller zu dunkler Zeit anpassen, passen Sie den Arbeitszyklus an.

Das Prinzip des Lenkgetriebes ist ähnlich. Es interpretiert die Dauer des hohen Pegels in diesem Signal, um zu bestimmen, in welchem ​​Winkel es sich drehen soll. Vereinfacht ausgedrückt: Wenn Sie einen Impuls mit einer bestimmten Breite senden, wird die Schaltung imServowird es als „Oh, der Meister hat mich gebeten, auf 0 Grad zu drehen“ interpretieren. Wenn Sie einen längeren Impuls senden, dreht es sich um 90 Grad. Wenn Sie dies verstehen, werden Sie die Essenz der Servosteuerung verstehen.

So steuern Sie das Servo mit Code

Nachdem wir nun das Prinzip verstanden haben, wie schreiben wir den Code? Dieser Schritt im Flussdiagramm zeichnet normalerweise eine Schleife oder ein Beurteilungsfeld. Tatsächlich ist es super einfach zu schreiben, insbesondere wenn Sie diese Art von Entwicklungsboard verwenden, sind die offiziellen Bibliotheksfunktionen für Sie gepackt.

Sie müssen im Code nur drei Dinge tun: Erstens die Bibliotheksdatei, die das Servo enthält; Zweitens erstellen Sie ein Servoobjekt und geben an, mit welchem ​​Pin es verbunden ist. Drittens schreiben Sie direkt in die KernschleifeServoobjekt.write(Winkel)Befehl. Wenn Sie beispielsweise eine Drehung um 90 Grad wünschen, schreiben Sie einfach.write(90). So einfach ist das: Mit nur wenigen Codezeilen dreht sich der Servo gehorsam.

Was bedeuten die Pfeile im Flussdiagramm?

Wenn Sie sich dieses Flussdiagramm jetzt noch einmal ansehen, werden Sie feststellen, dass es sich tatsächlich um eine Roadmap handelt, die die oben genannten Schritte verbindet. Der Pfeil zeigt von „Start“ auf „Servomodul initialisieren“, dann auf „Zielwinkel festlegen“ und gelangt dann in eine Schleife.

Dieser Schleifenpfeil ist besonders wichtig. Es zeigt an, dass das Programm nach einmaliger Ausführung nicht stoppt, sondern weiterläuft. Wenn Sie beispielsweise einen Gesichtserkennungs-Gimbal herstellen, wechselt das Programm ständig zwischen den Feldern „Kameradaten lesen“, „Erforderlichen Drehwinkel berechnen“ und „Drehbefehl ausführen“. Sobald Sie diese Logik verstanden haben, können Sie verstehen, wie das gesamte System funktioniert, und es wird Ihnen leichter fallen, Probleme zu beheben.

Was soll ich tun, wenn sich das debuggte Servo immer nicht eindreht?

Das Ideal ist sehr voll, die Realität ist sehr dürftig. Viele Anfänger kratzen sich am Kopf und kratzen sich ängstlich am Kopf, wenn sie beim ersten Debuggen feststellen, dass das Servo entweder ständig zittert oder sich nicht in die gewünschte Position drehen lässt. Keine Sorge, in 90 % der Fälle liegt ein Stromproblem vor.

Das Servo benötigt im Moment der Drehung viel Strom. Wenn die USB-Stromversorgung Ihres Entwicklungsboards nicht ausreicht, sinkt die Spannung, der Chip startet neu und das Servo gehorcht natürlich nicht. In diesem Fall können Sie versuchen, ein externes Netzteil zu verwenden, um das Servo separat mit Strom zu versorgen, und einfach die Erdungskabel der Entwicklungsplatine und des Servos miteinander verbinden. Wenn der Winkel immer noch ungenau ist, überprüfen Sie, ob der Winkelwertbereich im Code zwischen 0 und 180 liegt. Schreiben Sie nicht 181, sonst wird das Servo definitiv verwirrt.

Welches Lenkgetriebemodul ist besser geeignet?

Nachdem Sie mit dem Basisservo experimentiert haben, möchten Sie es möglicherweise in komplexeren Projekten verwenden. Zu diesem Zeitpunkt wird die Auswahl eines Modells zu einem neuen Problem. Gängige Servos auf dem Markt sind in Signalsteuerungsmethoden unterteilt, zu denen hauptsächlich PWM-Servos und serielle Busservos gehören.

Wenn Ihr Projekt lediglich darin besteht, ein oder zwei Servos zum Öffnen und Schließen von Türen und Drehrichtungen zu steuern, dann reichen die gängigsten PWM-Servos aus, die kostengünstig und einfach zu steuern sind. Wenn Sie jedoch einen Roboter bauen und ein Dutzend oder sogar Dutzende von Servos steuern müssen, wird dringend empfohlen, über Busservos nachzudenken. Sie sind wie eine Lichterkette aneinandergereiht und können mit nur einer Signalleitung alle gesteuert werden. Die Verkabelung ist sauber und das Debuggen ist einfach. Sie können auf den offiziellen Websites der einzelnen Hersteller nach Produktvergleichen und angebotenen Hüllen suchen und so schnell dasjenige finden, das am besten zu Ihnen passt.

Ich weiß nicht, welches Servoproblem Sie am längsten geplagt hat, als Sie an einem Projekt gearbeitet haben? Kommen Sie und chatten Sie im Kommentarbereich. Wenn Sie diesen Artikel nützlich finden, vergessen Sie nicht, ihn zu liken und ihn mit weiteren Freunden zu teilen!