TECHNISCHE UNTERSTÜTZUNG
Veröffentlicht 2026-02-18
Bei der Herstellung einesServoGimbal, insbesondere ein zweidimensionales, sind Sie auch auf dieses Problem gestoßen: Versuchen Sie, die beiden zu verbindenServos gehorsam, aber das Ergebnis ist entweder ein Zittern wie bei Parkinson oder es dreht sich nicht auf der Stelle? Es ist offensichtlich ein Winkel, warum ist es also so schwierig, ihn zu bewegen? Keine Sorge, daran liegt es nichtServodefekt ist, Ihrem Steuerungssystem aber die Seele fehlt – PID. Dieses Ding klingt wie ein heiliges Buch, aber sobald Sie es verstanden haben, können Sie es überall treffen, wohin Ihr Gimbal zeigt.
Einfach ausgedrückt ist PID so, als würde man das Gaspedal beim Fahren steuern. Sie möchten 100 Yards (Zielwert) erreichen, aber die aktuelle Geschwindigkeit beträgt nur 80 (aktueller Wert) und die Differenz beträgt 20. P (Proportion) bedeutet, basierend auf dieser Differenz stark auf das Gaspedal zu treten. Je größer der Unterschied, desto größer der Beschleuniger. Mit P allein kann es jedoch leicht zu einem Überschwingen kommen. Zu diesem Zeitpunkt werde ich (Punkte) herauskommen, um die in der Vergangenheit angesammelten Fehler zu berücksichtigen und Ihnen zu helfen, etwas mehr Öl hinzuzufügen oder etwas mehr Öl zu sammeln. D (Differential) entspricht Ihrer Vorhersage. Wenn Sie erkennen, dass ein großes Gefälle bevorsteht, sollten Sie die Kraftstoffzufuhr im Voraus stoppen, um eine Übergeschwindigkeit zu vermeiden. Durch die Zusammenarbeit dieser drei kann das Auto schnell und stabil sein.
Wenn Sie darüber nachdenken: Wenn Sie das Servo um 90 Grad drehen lassen, kann es sich ohne PID drehen, aber das ist eine Steuerung mit offenem Regelkreis. Wenn die am Gimbal hängende Kamera etwas schwer ist oder an einem Kabel gezogen wird, hat das Servo nicht die Kraft, den Widerstand zu überwinden, und kann sich nicht auf der Stelle drehen. Oder lässt man ihn schnell rotieren, schlägt er mit einem „Klingeln“ auf, die Trägheit ist zu groß und der Gimbal wackelt lange. PID ist eine Regelung mit geschlossenem Regelkreis. Es behält den aktuellen Winkel im Auge. Bei Abweichungen oder Jitter wird der Servoausgang sofort feinabgestimmt, um sicherzustellen, dass der Gimbal stabil und genau dort anhält, wo Sie ihn haben möchten.
Das Anpassen der PID mag metaphysisch klingen, ist aber eigentlich ein Prozess der „Versuch-und-Irrtum-Korrektur“. Zunächst müssen Sie über ein Debugging-Tool verfügen, das den Winkel in Echtzeit anzeigen kann, z. B. um den aktuellen Winkel über die serielle Schnittstelle an den Computer zu drucken. Setzen Sie dann zunächst I und D auf 0 und fügen Sie nur P hinzu. Erhöhen Sie den P-Wert langsam von klein nach groß, bis der Gimbal leicht zu vibrieren beginnt. Zu diesem Zeitpunkt reicht P fast aus. Fügen Sie dann ein wenig D hinzu, und der Jitter verschwindet normalerweise und der Gimbal reagiert schneller. Wenn Sie feststellen, dass der Gimbal immer statische Unterschiede aufweist und sich nicht in die exakte Position drehen lässt, fügen Sie etwas mehr I hinzu. Denken Sie daran, jeweils nur einen Parameter anzupassen.
Wenn P zu klein eingestellt ist, genau wie beim Autofahren und leichtem Beschleunigen, verhält sich der Gimbal wie ein alter Mann mit langsamer Reaktion, schwingt langsam auf das Ziel zu und ist für längere Zeit ungenau. Dies wird im Hinblick auf die Steuerung als „langsame Reaktion“ bezeichnet. Ist P dagegen zu hoch eingestellt, wird der Gimbal ungeduldig und rast mit einem „Swish“ vorbei. Dadurch kann es das Auto nicht stoppen und pendelt an der Zielposition hin und her. Dies ist „Überschwingen“ und „Oszillation“. Wir wollen, dass der Gimbal das Ziel schnell und reibungslos erreicht, und zwar in einem Zug, ohne zu zittern. Dies hängt von der goldenen Kombination von P und D ab.
D ist der Dämpfer, der speziell für den Umgang mit Jitter und Vibrationen entwickelt wurde. Stellen Sie sich vor, Sie schieben eine schwere Drehtür und diese schwingt zurück, nachdem Sie sie gedrückt haben. Wenn Sie schlau sind, treffen Sie es mit der Hand, wenn es fast an Ort und Stelle ist, blockieren es leicht, absorbieren die überschüssige kinetische Energie und die Tür stoppt fest. Was D macht, ist dieser „Facing It“-Job. Durch die Berechnung des sich ändernden Winkeltrends wird vorhergesagt, dass der Kardanring kurz vor dem Überschwingen steht, und er wird im Voraus in die entgegengesetzte Richtung zurückgezogen. Nach dem Hinzufügen von D erscheinen die Bewegungen des Gimbals sehr „klebrig“ und gleichmäßig, ohne unnötiges Zittern.
Sind Sie schon einmal auf diese Situation gestoßen: P und D wurden angepasst und der Gimbal ist im entladenen Zustand steinstabil, aber sobald eine schwere Kamera installiert ist, verfehlt der Gimbal immer ein paar Grad und kann nicht in die ursprüngliche Position zurückkehren. Dies ist ein „statisches Differential“ und wird normalerweise durch Reibung oder unausgeglichene Schwerkraft verursacht. Dafür bin ich geboren. Es ist wie ein Buchhalter, der alle kleinen Fehler der vergangenen Periode zusammenzählt, und wenn er feststellt, dass ein Defizit vorliegt, wird er nach und nach mehr Ausgleich leisten. Daher kann ich den Gimbal in die Lage versetzen, statische Unterschiede zu beseitigen und das Ziel anzuvisieren, selbst wenn es belastet ist. Wenn ich jedoch zu stark bin, wird es auch einen Schock auslösen, daher sollte es in Maßen gestoppt werden.
Wenn Sie das sehen, juckt es Sie schon und Sie möchten es ausprobieren? Tatsächlich ist das Anpassen von PID so, als würde man Fahrradfahren lernen. Sobald Sie die Prinzipien verstanden haben, werden Sie ganz natürlich ein Gefühl dafür entwickeln, nachdem Sie sie ein paar Mal geübt haben. Warum öffnen Sie nicht jetzt Ihre Debugging-Software und versuchen, Ihrem Gimbal einen Satz PID-Parameter hinzuzufügen, um den Effekt zu sehen? Wenn Sie auf Probleme stoßen, hinterlassen Sie bitte eine Nachricht im Kommentarbereich und vergessen Sie nicht, sie zu liken und zu teilen, damit mehr Freunde, die Servos spielen, sie sehen können!
Aktualisierungszeit: 18.02.2026
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