ASSISTANCE TECHNIQUE
Publié 2026-03-04
Avez-vous également rencontré ces problèmes en jouant avec le SG90servomoteur? ——Vous avez évidemment acheté un modèle standard, mais après l'avoir installé, vous constatez qu'il ne peut pas tourner ; ou lorsque vous le faites pivoter, il tremble comme un tamis, le rendant complètement inutile. Ne vous inquiétez pas, c'est en fait parce que vous ne comprenez pas encore son caractère. En tant que micro d'entrée de gammeservomoteurMoteur, les paramètres du SG90 déterminent directement ce qu'il peut et ne peut pas faire. Aujourd’hui, nous allons le décomposer et l’expliquer clairement afin que vous puissiez éviter les détours.
Quand tu reçois unservomoteur, la première chose que vous voyez souvent sont les chiffres du couple, de la vitesse et de l'angle. Le couple du SG90 est généralement compris entre 1,2 kg·cm et 1,8 kg·cm, ce qui correspond au nombre d'objets pouvant être tirés à une distance de 1 cm. Par exemple, un couple de 1,5 kg·cm peut probablement entraîner une griffe mécanique petite et légère, mais il serait difficile de soulever un verre d'eau. Le paramètre de vitesse est généralement marqué comme 0,12 seconde/60 degrés, ce qui signifie qu'il faut 0,12 seconde pour tourner à 60 degrés. Cette vitesse est parfaitement adaptée aux mouvements des jambes et des pieds du petit robot. S'il est trop rapide, il perdra facilement le contrôle, et s'il est trop lent, il aura l'air maladroit.
En termes d'angle, le SG90 standard est une version à 180 degrés, ce qui signifie qu'il ne peut tourner que sur un demi-cercle. Si vous avez besoin d'une rotation continue, vous devez choisir la version à 360 degrés. De nombreux novices constatent qu’ils ne peuvent pas accéder au poste qu’ils souhaitent après l’avoir acheté, souvent parce qu’ils ne font pas la distinction entre les deux. Un autre paramètre facilement négligé est la tension de fonctionnement. SG90 prend généralement en charge 4,8 V à 6 V. Plus la tension est élevée, plus le couple est élevé, mais ne dépasse jamais 6 V, sinon cela grillerait facilement le circuit interne.
Presque tous les amis qui réalisent de petits projets seront confrontés à ce problème. La question de savoir si le couple est suffisant dépend de l'utilisation que vous en faites. Par exemple, pour réaliser un simple cardan de caméra, le couple du SG90 est tout à fait suffisant car la caméra elle-même est très légère. Mais si vous souhaitez l'utiliser comme articulation de l'épaule d'un bras robotique, même la plus petite articulation, vous constaterez qu'elle ne peut pas être soulevée - c'est une manifestation typique d'un couple insuffisant.
Une façon pratique de le savoir est de multiplier le poids de l'objet que vous souhaitez conduire par la longueur du bras de translation. En supposant que l'objet pèse 50 grammes et est fixé à une position à 3 centimètres de l'axe du volant, le couple requis est de 50 grammes × 3 centimètres = 150 grammes·cm, soit 0,15kg·cm. Les 1,5 kg·cm du SG90 semblent plus que suffisants, non ? Mais n'oubliez pas que le frottement de la structure elle-même et l'inertie lors du mouvement consommeront du couple supplémentaire, il est donc préférable de laisser une marge supérieure à 50 %. Calculé de cette manière, le SG90 est le plus approprié pour conduire des bielles légères et des petites roues directrices dans des scénarios où la charge n'est pas importante.
La gigue est le problème le plus gênant du SG90, surtout lorsque vous l'installez sur un projet pour le débogage, il devient inutilisable lorsqu'il tremble. La raison la plus courante en est une alimentation électrique insuffisante. Le courant au démarrage du SG90 peut atteindre plusieurs centaines de milliampères. Si vous utilisez une alimentation 5 V embarquée ordinaire, le servo commencera à trembler dès que la tension chutera. La solution consiste à utiliser une alimentation externe pour alimenter le servo séparément, comme une batterie de 4,8 V ou un module de stabilisation de tension pouvant produire plus de 1 A de courant.
Une autre raison souvent négligée est l’interférence du signal. Le signal de commande du servo est une onde PWM. Si la ligne est trop longue ou s'il y a des lignes à courant élevé à proximité, le signal sera déformé. Essayez de raccourcir le fil de signal ou d'utiliser un fil blindé. S'il tremble encore, vérifiez s'il y a quelque chose de coincé sur le bras du servo. Parfois, une petite résistance mécanique amène le servo à ajuster sa position à plusieurs reprises, donnant l'impression qu'il tremble. Enfin, n'oubliez pas d'ajouter un paramètre de zone morte dans le code afin que le servo ne bouge pas dans une petite plage d'erreur, ce qui peut réduire efficacement les micro-secousses.
Il existe une variété de SG90 sur le marché, certains sont étiquetés « dents métalliques » et d'autres sont étiquetés « étanches ». Comment choisir ? Examinons d’abord le matériau de l’engrenage. La version standard est dotée de dents en plastique, peu coûteuses mais faciles à nettoyer, et adaptées aux écrans statiques ou aux projets qui bougent occasionnellement. Si votre servo doit bouger fréquemment, par exemple lorsqu'un robot marche, il est préférable de choisir une version à engrenages métalliques, beaucoup plus résistante à l'usure et seulement quelques dollars plus chère. Deuxièmement, il y a les roulements. Le SG90 à roulement unique tremblera légèrement lors des virages, mais celui à double roulement est plus stable et convient aux cardans qui nécessitent de la précision.
Regardez à nouveau la séquence de lignes. Les plus courants sont marron, rouge et orange, avec un pôle négatif marron, un pôle positif rouge et un signal orange. Cependant, certains commerçants ont également inversé l'ordre des fils, les faisant fumer dès qu'ils sont connectés après les avoir achetés. Il est recommandé d'utiliser un multimètre pour le mesurer après l'avoir reçu. La résistance entre les électrodes positives et négatives doit normalement être supérieure à plusieurs dizaines de kiloohms. Enfin, si vous avez besoin d'être étanche à l'eau et à la poussière, vous pouvez choisir une version avec une coque scellée, mais vous devez faire attention à la dissipation thermique, car elle peut facilement surchauffer après un travail trop long en continu. En bref, ne regardez pas seulement l’apparence, le moteur et le circuit imprimé à l’intérieur sont la clé.
Lors de l'installation du SG90, ne serrez pas trop les vis, notamment les vis qui fixent les oreilles des servos. Un serrage excessif écrasera la structure interne. Les vis standards M2 ou M2.3 conviennent très bien, et il est préférable d'ajouter des entretoises. Lors de la connexion du bras du servo et de la bielle, assurez-vous qu'il tourne en douceur et ne se retient pas, sinon le servo sera toujours dans un état de surcharge, provoquant un échauffement important et réduisant considérablement sa durée de vie. Si vous constatez qu'il ne peut pas être tourné manuellement après l'installation, cela est dû à une interférence mécanique et la position doit être réajustée.
En termes de câblage, en plus de l’alimentation séparée mentionnée précédemment, il convient également de prêter attention à la masse commune. C'est-à-dire que l'électrode négative du servo doit être connectée au GND de la carte de commande principale, sinon le signal ne peut pas former de boucle. Il est préférable de connecter la ligne de signal à la broche PWM de la carte de commande principale, comme les ports 9 et 10. Certains novices la branchent directement sur des ports numériques ordinaires et constatent que le servo ne répond pas car ces ports ne prennent pas en charge la sortie PWM. Un autre point est que lors du câblage, connectez d'abord le pôle négatif, puis le pôle positif et enfin le signal. Cela peut éviter les chocs de courant lors du branchement à chaud.
J'ai juste soudé le circuit et essayé de le mettre sous tension, mais le servo n'a pas bougé du tout. Tout le monde serait inquiet en ce moment. Pas de panique, vérifiez-le étape par étape. La première étape consiste à toucher la coque du servo. S'il fait froid, cela signifie qu'il n'est pas du tout allumé ; s'il fait légèrement chaud, cela signifie qu'il est allumé mais qu'il est bloqué. La deuxième étape consiste à écouter le son. S'il y a un bourdonnement après la mise sous tension, cela signifie que le moteur s'efforce de tourner mais n'y parvient pas. Cela est généralement dû à un blocage mécanique ou à un couple insuffisant. À ce stade, débranchez l'alimentation électrique et tournez manuellement le bras du servo pour sentir où se trouve la résistance.
S'il s'agit d'un problème électrique, le plus courant est une tension insuffisante. Utilisez un multimètre pour mesurer la tension à la borne d'alimentation du servo. S'il y a 5 V lorsqu'il n'y a pas de charge, mais qu'il descend en dessous de 4 V au démarrage, cela signifie que l'alimentation électrique est insuffisante. Essayez de passer à une alimentation à courant plus élevé. Si la tension est normale, vérifiez le signal PWM et utilisez un oscilloscope ou un analyseur logique pour voir si la forme d'onde est correcte. La largeur d'impulsion doit être comprise entre 0,5 ms et 2,4 ms, correspondant à 0 à 180 degrés. Il existe un autre remède : démontez le servo et voyez s'il y a des corps étrangers dans les engrenages à l'intérieur, ou si les joints de soudure du moteur sont desserrés. Cependant, le démontage est risqué, les novices doivent donc être prudents.
Après avoir lu ceci, êtes-vous sûr du SG90 ? Avez-vous déjà été trompé par un servo alors que vous travailliez sur un projet ? Ou avez-vous des compétences uniques en matière de débogage ? N'hésitez pas à le partager dans la zone de commentaires afin que tout le monde puisse communiquer et apprendre ensemble. Si vous pensez que cet article vous est utile, n'oubliez pas de le liker et de le transmettre à d'autres amis joueurs de servos, afin que chacun puisse éviter les détours.
Heure de mise à jour：2026-03-04
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