Combat réel du servo Arduino SG-90 : code de câblage et guide d'évitement des fosses

01Ne mettez pas le courant en premier, reconnaissez les trois lignes

Fil marron : GND (terre)

Fil rouge : VCC (alimentation 5 V)

Ligne orange : broche de signal PWM (D9/D10 est facultatif)

Ce qui suit est une situation de retournement courante : poussez la ligne rouge à 3,3 V, mais le servo ne tourne pas ; insérez-le dans la borne positive de la batterie, provoquant la gravure du lecteur interne.

Sa zone de sécurité est de 5 V, ce qui est suffisant pour en piloter un en s'appuyant sur une alimentation USB. Si vous conduisez à plus de deux, une batterie externe sera plus stable.

02Il y a en fait deux sections de code

Utilisez la bibliothèque Servo, n'écrivez pas vous-même le cycle de service PWM.

#inclureServo monServo ; void setup() { monServo.attach(9); // La ligne de signal est connectée à la broche 9 } void loop() { myServo.write(0); // Délai de 0 degré (1000); monServo.write(90); // Délai de 90 degrés (1000); monServo.write(180); // Délai de 180 degrés (1000); }

Cette section tournera d'avant en arrière. Ne demandez pas pourquoi il appartient à la situation de 0, 90 et 180, alors sa limite physique est ici.

03La logique sous-jacente qui rend le SG-90 vraiment obéissant

Il y a un potentiomètre et un réducteur à l'intérieur. Lorsque vous donnez une largeur d'impulsion de 1 ms, il tourne de 0 degré, lorsque vous donnez une largeur d'impulsion de 1,5 ms, il tourne de 90 degrés et lorsque vous donnez une largeur d'impulsion de 2 ms, il tourne de 180 degrés.

La bibliothèque Servo convertit automatiquement l'angle en écriture en largeur d'impulsion correspondante.

Cependant, il convient de noter que le SG-90 produit par différents fabricants peut être décalé de quelques degrés, le processus d'étalonnage ne peut donc pas être omis.

Écrivez d'abord (90) pour voir si le bras est vertical

Sinon, pliez-le manuellement en position verticale et réinstallez le bras.

04Scènes de panne courantes que vous devez avoir rencontrées auparavant

Section Questions/Réponses

Q : Le servo vibre énormément lorsqu’il est connecté, comment résoudre ce problème ?

R : L'alimentation électrique est dans un état instable. Le fonctionnement de l'alimentation 5V s'effectue uniquement sur la ligne rouge. La broche 5V de l'Arduino n'est utilisée que comme référence de signal.。

Q : Que dois-je faire si write(180) ne peut aller qu’à 120 degrés ?

R : Effectuez d'abord l'opération d'écriture (180), puis coupez l'alimentation, puis pliez manuellement le bras à l'angle maximum, puis remettez l'alimentation sous tension.。

Q : Est-il normal que le servo chauffe après avoir tourné continuellement pendant plusieurs minutes ?

R : Anormal. SG-90 est un servo de position, ne l'utilisez pas comme moteur à rotation continue.

Q : Le câble de signal est correctement connecté et le code est correct, mais il ne bouge tout simplement pas ?

R : Vérifiez le terrain d’entente. Arduino GND et servo GND doivent être connectés.

Q : Puis-je donner directement le signal PWM au lieu de la bibliothèque Servo ?

R : Oui, mais pas nécessaire. La bibliothèque encapsule le cycle de 20 ms, et il est facile de graver le servo si vous l'écrivez vous-même.

05Une pratique qui passe de « actif » à « précis »

Ne pensez pas à fabriquer un robot à six pattes en une seule étape. Fabriquez d’abord un petit appareil :

barrière en carton

Déclenchez le bouton, appuyez une fois pour relever le levier, puis appuyez sur le levier inférieur

Le point clé du code est d'enregistrer l'état actuel à chaque fois que write(0) ou write(90) est appelé.

Vous pouvez détecter une situation. Lorsqu'il passe rapidement de 0 à 90, le servo apparaîtra pour "avancer". Ajouter du retard ? Ce n’est pas le cas, mais ajoutez un assouplissement.

void slowMove(int from, int to, int stepDelay) { if (from = to; i--) { myServo.write(i); retard(stepDelay); } }

De cette façon, il se déplace lentement comme un vrai bras et les engrenages ne sont pas susceptibles de s'effondrer.

06Une mise en garde : le couple du SG-90 n'est que de 1,6 kg·cm

Quelle est la signification ? C'est bien pour soulever une pile AA, mais vous voulez pousser un livre ? Doit être coincé.

Dans le processus de fabrication d'un bras robotique, la grande partie du bras doit utiliser un servo à dents métalliques, tel que le MG995. Cependant, le SG-90 ne convient que pour fabriquer des poignets ou des griffes.

Raisonnement analogique : SG-90 est comme une chaîne de vélo. Si vous l'utilisez pour tirer une voiture, elle se brisera certainement.

07Enfin, je vais vous donner une carte mentale (version texte)

Arbre de décision de débogage SG-90 ├─ Aucune réponse une fois branché │ ├─ Vérifiez : GND est sur le même terrain ? │ └─ Vérifiez : une alimentation 5V est suffisante pour 1A ? ├─ Gigue après déplacement vers la position cible │ ├─ Ajouter un condensateur : électrolyse 100uF entre le fil rouge et GND │ └─ délai (15) après l'écriture du code ├─ L'angle est désactivé │ ├─ Calibrage doux : myServo.write (angle réel + décalage) │ └─ Calibrage dur : retirez le bras et réinstallez-le └─ Ne suivez pas du tout le code └─ Passez à une bibliothèque numérique et vérifiez si une autre bibliothèque occupe Timer1

08Suggestions d'action : Agissez maintenant

1. Procurez-vous une planche à pain, un SG-90 et trois fils DuPont.

2. Gravez le code pour inverser le premier paragraphe ci-dessus.

3. Confirmez les positions 0 degré, 90 degrés et 180 degrés.

4. Modifiez le code pour qu'il s'arrête à 45 degrés et reste pendant 10 secondes.

5. En cas de succès, vous maîtrisez 80 % des scénarios d'application des petits servos.

Quels sont les 20 % restants ? Il s'agit de connecter plusieurs servos en série, de lire le potentiomètre pour réaliser une boucle fermée et de régler le groupe d'action. Mais je n’en parlerai pas aujourd’hui, car il faut d’abord que celui-ci soit opérationnel.

N'oubliez pas : tous les projets de robots complexes commencent par un SG-90 capable de pivoter de 30 degrés de manière conforme. Allez l’essayer, n’attendez pas et voyez.